시스템의 상수와 변수값
기 호
의 미
값
M
볼의 질량
0.1[㎏]
R
볼의 반지름
0.01[m]
I
볼의 관성모멘트
9.99e −6[㎏㎡]
r
레버의 오프셋
0.0254[m]
g
중력가속도
9.8[㎨]
L
빔의 길이
0.4318[m]
‣ 시스템의 모델링
그림은 Ball & Beam시스템에 작용하는 요소에 대한 모델을 나타낸다.
1. 임펄스 테스트
(a) 주어진 데이터를 이용하여 x 축을 주파수, y 축을 축의 길이, z 축을 응답의 크기(magnitude)로 하여 3 차원의 그래프를 2 번, 4 번, 6 번, 그리고 8 번 노드에서 그리시오. 이 경우 복소수로 주어진 데이터는 응답의 절대값과 위상이다. 이를 실수와 허수 값으로 각각 나타내어 그래프를
Ⅰ. 미약생체신호
미국에서 미약 생체신호의 역할에 대해 처음으로 관심을 보이고 깊이 있는 연구를 수행한 사람은 예일대학교의 버르(Richard Burr) 교수이다. 그는 1930년대에 이미 전장의 미세한 변화를 측정하여 여성의 배란주기에 따라 극성의 변화가 있다는 것을 확인하였었다. 그의 연구결과는 1970
설계(Optimal design)기법에 대한 여러 가지 연구결과들이 발표되고 있다. 이번 논문에서는 현재 활발히 진행되고 있는 최적형상 및 최적설계 기법 중 용량성 마이크로 스위치(Capacitive micromachined switch)에서의 최적설계[1], 마이크로 센서 및 마이크로 엑추에이터 에서의 민감도 최적형상 연구[2], 상용소프트
system)는 아래의 그림 a)와 같이 목표 값(Set Point)과 제어량(Controlled variable)이 시간의 경과에 따라 일정한 정치제어(Regulatory Control)이고, 동적제어계(Dynamic controlsystem)는 그림 b) 와 같이 변화하는 목표 값에 따라 제어량이 변화하는 추적제어(Servo control)이다. 따라서 정치제어계는 보통 외란에 의한 시스템
CAVITY
일정한 속도의 액체가 면적이 작은 부위(수축부 Vena Contracta)를 지날 때 유체의 속도(V)는 빨라지고 압력(P)은 떨어진다, 이때 액체압력이 그 액체의 증기압(Pv)보다 낮아지면 기포가 발생 Vapor 상태가 되는데 이것을 Cavity라 한다. 이 기포는 다시 압력이 상승함에 따라서 밸브Trim 이나 Body 내벽에서
, 컨트롤러가 되도록 제어한다.
# AVR board
이 튜닝 시스템에서의 서브 제어 루틴으로써, DAQ에서 fin과 fout과의 비교 및 제어가 있기 전에, AVR이 모터 컨트롤에 대한 피드백을 자체적으로 내부에서 받아서, 좀더 효과적으로 튜닝이 빠르게 이루어지게 하고, 외부 하드웨어 컨트롤의 브릿지 역할을 한다.
Ⅱ.2 시스템에 대한 제어기의 영향
Ⅱ.2.1 P제어의 특징
오차에 비례하는 제어 신호를 내는 제어동작을 비례동작 또는 P동작이라고 부른다. 비례동작에는 위치비례동작(Position Proportional Action)과 시간 비례동작(Time Proportional Action)의 두 가지 방식이 있다.
위치 비례동작은 조작기의 위치가 제어
기어비를 갖는 기어열로 안테나와 연결된다.
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여기서 은 전동기 축의 각이며 는 조종기 스틱의 각도이다. 제어 전동기의 전달함수는 라플라스 변환된 형태로 다음과 같으며 전기자 인덕턴스와 내부감쇠가 무시될 만 하다.
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여기서
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4) 조종기의 엔진 스로틀 레버에는 헬기의 엔진과 메인로타의 피치 및 테일로타 테일로타 [ Tail Rotor ]
꼬리날개
의 피치가 물려있다. 조종기의 스로틀 레버의 움직임에 엔진 스로틀은 물론 메인로타 및 테일로타의 피치가 같이 컨트롤된다.
5) 헬기의 생명인 로타헤드 부위의 세팅이다. 아래의 사진은